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Monocular vision measurement error prediction and feedback control for a planar manipulator
科学家提出单目视觉测量误差预测与平面机械臂反馈控制
佛山大学Mian Jiang团队提出单目视觉测量误差预测与平面机械臂反馈控制。相关论文于2025年5月发表在国际学术期刊《国际先进机器人系统杂志》上。
研究人员针对平面机械臂，提出一种单目视觉测量误差预测与反馈控制方法。首先，利用单目视觉捕获标记物并提取机械臂末端的像素信息，同时将激光跟踪仪的数据转换至同一坐标系，以对比并补偿视觉测量误差。其次，通过基于径向基函数神经网络空间插值的视觉测量误差预测，获得整个工作空间的视觉测量误差，视觉测量系统的测量精度提升了91.1%。最后，基于视觉测量误差预测对平面机械臂的定位实施反馈控制。实验表明，应用所提方法后，平面机械臂的定位精度显著提高，其定位精度可达±0.2 mm。
据介绍，由于标记物的边缘特征缺陷，即使经过常规畸变校正和相机标定，用于平面机械臂伺服控制的视觉测量仍常呈现系统性分布误差。进而，视觉伺服系统的测量误差严重限制了平面机械臂反馈控制的绝对定位精度。
International Journal of Advanced Robotic Systems
该刊是经过同行评审的开放获取期刊，专注于机器人领域多个方面的研究，包括但不限于人工智能、攀爬和行走机器人、医疗机器人技术、微米/纳米机器人技术、机器人传感器和传感网络等。
期刊优势
影响因子：2.1
期刊分区：JCR Q3 ROBOTICS
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