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学习笔记:
楼主在标定加速度计的时候参考了文献:三轴数字MEMS加速度计现场标定方法,作者 彭孝东。这篇论文对加速度计的标定说明的很清晰。
一般的标定方法,就是6面法,将惯导器件或者板卡装在六面体的工装里面,然后每个面朝下采集数据。
采集数据必须在大理石平台或者转台上进行,以采集X轴的数据为例:
将工装的X轴垂直向上,开电使IMU预热5分钟。
将惯导器件水平放在大理石平台上,X轴向上Y和Z轴处于水平桌面。采集记录原始惯导数据,并记录低频率的位置信息,记录数据2分钟左右。
3.将X轴向下,记录数据2分钟左右。
4.Y轴和Z轴数据的采集与X轴类似。
二、最简单的标定模型如下所示:M为观测值,B是零偏,D是根据当地坐标计算的重力加速度,S是零偏,需要说明的是观测量M是对2分钟数据就平均的结果。