学习笔记：

 楼主在标定加速度计的时候参考了文献：三轴数字MEMS加速度计现场标定方法，作者 彭孝东。这篇论文对加速度计的标定说明的很清晰。

一般的标定方法，就是6面法，将惯导器件或者板卡装在六面体的工装里面，然后每个面朝下采集数据。

采集数据必须在大理石平台或者转台上进行，以采集X轴的数据为例：

1.     将工装的X轴垂直向上，开电使IMU预热5分钟。

2.   将惯导器件水平放在大理石平台上，X轴向上Y和Z轴处于水平桌面。采集记录原始惯导数据，并记录低频率的位置信息，记录数据2分钟左右。

3．将X轴向下，记录数据2分钟左右。

4．Y轴和Z轴数据的采集与X轴类似。

二、最简单的标定模型如下所示：M为观测值，B是零偏，D是根据当地坐标计算的重力加速度，S是零偏，需要说明的是观测量M是对2分钟数据就平均的结果。

实际上上述模型的标定精度已经够用了。

如果考虑安装误差，那么可以采用如下模型

这个模型直接利用最小二乘可以求解出所有参数，18个观测量，12未知数。

以上的截图均来自参考文献

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