六月的第二个星期天，把一篇单行距35页的长文投到一个著名的控制期刊，长长地舒了一口气，倍感轻松。这篇文章从构思到完稿投出，一共经历了15个年头！肯定能得“最慢论文写作奖”。

本来计划等文章接受了再写这篇博客，炫耀一下；如果被拒绝就悄悄不做声。转念一想，在评审结果出来之前讲这个故事更有悬念。另外这么做也表示我做事是享受过程，并不太在意结果（又开始吹牛，打住！我老婆的话。）

1998年一月，自己开公司一年就把家里的钱花光了，为了养家糊口又回到Eindhoven技术大学兼职搞科研。谈工作计划时，我说我先写本书吧，同时做些非线性系统的辨识方法研究。教授说没问题。书中第五章写预测误差方法的。

预测误差方法（模型）是系统辨识中理论上最成熟、模型精度最高的一类方法。Lennart Ljung就是因为建立了预测误差方法理论，成为系统辨识界最著名学者之一。假设在计算模型参数（参数估计）时能得到全局最优解，那么得到的模型就是无偏（unbiased）的和最小方差的（minimum variance）；严格一点说应该是一致的（consistent）和渐近有效的（asymptotically efficient）。在常用的假设条件下，这样的模型精度可以说是最高境界了。

问题就出在全局最优解这个假设上。

大部分预测误差模型结构在计算模型参数（参数估计）时，需要使用数值优化算法。由于这些模型的损失函数是非凸的，使用一般的数值优化算法只能得到局部极小解。寻找预测误差方法的全局最优解，是几十年没有解决的难题。如果得不到全局最优解，预测误差方法的所有优点也就丢失了。在实际应用中，对多变量复杂系统，预测误差方法会因为局部极小或计算不收敛而失败。

数值优化是计算数学或应用数学的一个分支。对于损失函数非凸的优化问题，除了几种非常耗时的方法，至今没有实用的全局解优化方法。研究系统辨识的学者大都不去碰这个问题，可能是认为自己搞不过计算数学家吧。搞辨识的学者典型的研究方法是，先假设某个方法能够得到全局解，然后进行分析和证明。

我研究辨识注重应用，算法的全局最优问题是我多年的一大纠结。我脑后跟总是响着一个声音：“能得到全局最优解多好啊！”我提出的渐近辨识法在这方面下了不少功夫，结果也很好，但理论上还证明不了全局最优。

在写第五章那段时间，各种预测误差方法和模型，还有我的渐近法，在我脑子里跳舞；有一种声音在伴奏：“全局最优！全局最优！。。。”（哪位朋友帮我谱个曲？）

有一天，大概是1998年底、1999年初，某时刻（记不清了，但我经常在淋浴和做饭时产生灵感），突然眼前一亮，我看到了一个全局最优的预测误差方法！

具体想法是这样的。1965年，Steiglitz 和 McBride 提出了一个简单的迭代算法，用来替代（逼近）输出误差 (output error)方法。正规的输出误差方法使用数值优化算法，有局部极小问题。Steiglitz–McBride 方法不是优化方法，一般来说得到的模型精度要差一些。1981年Stoica和 Söderström分析了Steiglitz–McBride方法。得出的结论是，如果系统的输出干扰（噪声）是白噪声，则Steiglitz–McBride 方法是渐近（当时间趋向无穷大时）全局收敛的，但不是有效的（最优的）。由于我看重全局最优问题，所以对这两篇文章很重视，并写在第五章的开头部分。

预测误差模型中最复杂的模型之一是Box和Jenkins1960/1970年代提出的Box-Jenkins模型。由于模型结构复杂，该模型参数估计的优化算法问题就多。当我写到Box-Jenkins模型时就想，如果干扰（噪声）模型已知，就可以用干扰模型的倒数对数据进行滤波，把输出干扰变成白噪声，然后用Steiglitz–McBride方法计算，根据Stoica和 Söderström（1981）的理论，不就得到全局收敛的模型了么？可是干扰模型如何得到？

有了，就用我的渐进法参数估计中的第一步。下面就是这一算法的三个步骤： 

1）使用输入输出数据计算一个高阶ARX模型。计算ARX模型使用的是最小二乘法，有解析解，且是全局最优解。

2）使用高阶ARX模型的A(q)多项式对输入输出数据滤波。因为A(q)是干扰模型的倒数，滤波后，输出干扰逼近白噪声。

3）使用滤波后的数据，用Steiglitz–McBride迭代方法计算系统模型。根据Stoica和 Söderström（1981）的理论，Steiglitz–McBride迭代方法渐近全局收敛。

该方法比一般的数值优化方法要简单，因为第三步中的迭代不需求导。

我把算法编程后，用一个简单的例子做仿真研究，将结果与Matlab中的Box-Jenkins方法比较。两个算法精度一样。我很失望，因为我急于打败Matlab的算法（那是Lennart Ljung编的。）失望中，我把这个想法写到记事本上，好等到没有新想法的时候再回来做。当时正是我忙于推销辨识软件的时候，又写书，还在写两篇非线性系统辨识的文章。

现在回头看，因为当时仿真研究中用的例子简单，Matlab的算法能够得到全局最优解，模型精度是最高的。两个算法精度一样，说明我的新算法也是有效的，已经很好了。但当时没有注意到这一点。

转眼到了2010年，我比较闲，就翻出这个算法，准备写一篇文章。当初我没有写文章的另一个原因是我认为算法太简单，怕写出来被人笑话。十多年后的现在，我认定好东西都是简单的。我构造了一个复杂一点的例子，系统阶数高并有震荡。对这个例子Matlab 的算法出现不能全局收敛的结果，而我的新算法仍然全局收敛，因此模型精度高很多。我很开心，终于赢了Matlab.

我写了一篇短文，先投到2011年IFAC大会，后来又作为快速发表的短文，投到一个著名控制期刊。会议的文章接受了；期刊的评审说证明全局收敛数学上不够严格。这是我的老毛病。我修改后又投了出去。审稿人还是觉得数学不够严格，编辑拒绝了我的文章。我本来的想法是把我的算法快速发表，让理论强的同行去做分析工作。没想到这个不懂辨识的编辑家伙就轻易地给拒绝了。这可是全局收敛的辨识算法啊！我大怒，马上发电子邮件表示抗议：“一个控制期刊是要发表有关控制的新思想，还是做数学游戏？请不要让一些伪数学家来毒害我们控制领域！”

（我认为过去这30年欧美控制学术界是越来越数学，做的东西越来越没用。归根到底，控制是技术。要当数学家请到数学系去找工作。）

我把文章和编辑评语发给HH，请他帮我把数学抛光一下，并问他是不是这篇文章的审稿人。大家可能还记得HH就是20年前在Automatica拒绝我渐近法文章的那个家伙。

太长了，未完待续。。。

参考文献

1.       Steiglitz K. and L.E. McBride (1965). A technique for the identification of linear systems. IEEE Trans. Automatic Control, Vol. AC-10, pp 461-464.

2.       Stoica P. and T. Söderström (1981). The Steiglitz-McBride identification algorithm revisited – convergence analysis and accuracy aspects. IEEE Trans. Automatic Control, Vol.AC-27, pp. 736-738.

3.       Zhu, Y.C. (2011). A Box-Jenkins method that is asymptotically globally convergent for open loop data. Proceedings of 17th IFAC World Congress, pp. 9047–9051, Milan, Italy.  

一篇文章是这样炼成的（二）

一篇文章是这样炼成的（三）：让阶次飞 

一篇文章是这样炼成的（四）：署名问题 

一篇文章是这样炼成的（五）：二审结果出来了

一篇文章是这样炼成的（六）：文章接受了。。。一半

一篇文章是这样炼成的（七）：文章正式发表 

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