（转自我的微信公众号 泰极不急）

这是我自己的科研经历和感受。我有几篇很得意的文章，有想了十几年的，也有超过二十年的。现在一想起来，还是幸福感满满，比挣100万欧元还开心。

最近，我的最后一位博士生做了同样的事。他已毕业几年。我早期一位博士生的工作是把我的系统辨识渐近法推广到EIV系统，即输入含有噪声的系统。渐近理论的推广没问题，但在数值算法中，估计高阶ARX模型时，会出现模型不稳定问题（系统是稳定的）。我们想了几年还是无法解决。

这位博士生研究的是基于系统辨识的故障诊断。他入学不久，我把这个模型不稳定问题也扔给了他。在直博5年中，我们时不时讨论这个问题，没有找到解决办法。毕业一年多后，他告诉我，他搞了一个频域法，能解决高阶ARX模型不稳定问题。一个他想了6、7年的问题（我想了10年），终于解决了。他很高兴，我也很高兴。研究过程中，我们邀请系统辨识大牛，EIV专家，瑞典的Söderström教授参加我们的讨论，这中间他还提出一个时域方法。最近，文章在Automatica发表了。

文章见：Jinming Zhou, Torsten Söderström, Yucai Zhu. On ARX modeling with the ASYM method for errors-in-variables problems. Automatica 195 (2027) 113320.

文章下载链接：https://authors.elsevier.com/a/1nwps1AMvNIWP

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