面向边缘设备的优化YOLOv11便携式无人机探测方法

王红雨¹， 党正¹，石涵琦¹，董广玉¹，叶鸿源¹，王睿²，崔明珠¹

（1.上海交通大学 自动化与感知学院，上海200240；2. 浙江大学 控制科学与工程学院，杭州310058） 

摘要：针对无人机反制领域中对无人机目标检测轻量化的需求，本研究提出了一种基于YOLOv11便携式无人机智能检测系统。该系统由无人机探测模块、数据传输模块和主站构成，旨在实现无人机的精准探测、实时定位与数据传输。系统的核心部分是无人机探测模块，其包括USB摄像头、鲁班猫4开发板、GPS模块和一个4G硬件单元，具备图像捕捉、无人机目标检测、目标测高及实时定位等功能。具体工作流程为：USB摄像头捕捉图像并传输至鲁班猫4开发板，基于YOLOv11算法对图像进行无人机目标检测，输出目标的边界框位置、置信度等信息；结合目标边界框的宽度、摄像头焦距、像素尺寸等数据，通过相似三角形法进行无人机飞行高度测量；GPS实时定位自身经纬度并发送至开发板。最终，通过EC20 4G模块将无人机检测信息与GPS定位数据上传至主站，实现数据远程传输。该系统具备高效、精准的无人机探测与实时数据传输能力，适用于各种无人机监控应用。

关键词：YOLOv11，无人机探测，实时定位，数据传输，鲁班猫4开发板

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Cite this article

Wang, H., Dang, Z., Shi, H. et al. Portable Drone Detection with Optimized YOLOv11 for Edge Devices. J. Shanghai Jiaotong Univ. (Sci.) (2025). https://doi.org/10.1007/s12204-025-2870-0

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