基于局部语义地图的移动机器人半自主导航

赵艳飞^1,2,3, 肖鹏⁴, 王景川^1,2,3, 郭锐⁴

（1. 上海交通大学 自动化系；医疗机器人研究所，上海 200240；2. 教育部系统控制与信息处理国家重点实验室，上海 200240；3. 上海工业智能管控工程技术研究中心，上海 200240； 4. 国网智能科技股份有限公司，济南 250013） 

摘要: 以智能轮椅为代表的移动机器人可以帮助行动不便的老年人。本文提出了基于局部语义地图的移动机器人半自主导航系统，该系统可以帮助用户在无先验地图的环境中执行精确导航（例如对接）。为了克服传统局部路径规划算法在对接时出现反复震荡的问题，本文采取模式切换方法，在靠近语义目标的时候系统切换为反馈控制完成对接。最后，在真实的环境中进行了对比实验。结果表明：我们的方法在安全，舒适和对接精度上具有优越性。

关键词: 半自主导航，移动机器人，语义地图，语音交互

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Zhao, Y., Xiao, P., Wang, J. et al. Semi-Autonomous Navigation Based on Local Semantic Map for Mobile Robot. J. Shanghai Jiaotong Univ. (Sci.) 30, 27–33 (2025). https://doi.org/10.1007/s12204-023-2678-8