Research on mission planning for multi-UUV systems using the Hilbert-planning algorithm based on centroidal Voronoi diagram theory 

科学家完成基于质心Voronoi图理论的希尔伯特规划算法在多UUV系统任务规划中的研究

哈尔滨工程大学Xiangsong Meng团队完成基于质心Voronoi图理论的希尔伯特规划算法在多UUV系统任务规划中的研究。2026年7月，该研究发表在国际学术期刊《国际先进机器人系统杂志》上。

研究人员提出了一种统一的、全覆盖搜索与勘探规划框架。其核心创新在于将基于混合优化的区域分配方法（HPSO-CVD）与自适应希尔伯特规划算法相结合，以实现变精度覆盖。定量对比表明，研究人员所提出的改进A算法相比传统A算法计算开销降低约52.09%，相比RRT*降低约69.35%。此外，最小加加速度平滑的集成确保了所生成路径对于欠驱动UUV动力学具有运动学可行性。

据介绍，随着海洋资源开发日益受到重视，多UUV系统相比单UUV作业展现出更高的效率。然而，整体运动规划仍面临环境不确定性和运动学约束的挑战。

International Journal of Advanced Robotic Systems

该刊是经过同行评审的开放获取期刊，专注于机器人领域多个方面的研究，包括但不限于人工智能、攀爬和行走机器人、医疗机器人技术、微米/纳米机器人技术、机器人传感器和传感网络等。

期刊优势

影响因子：1.7

期刊分区：JCR Q4 ROBOTICS

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