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Improved A* and DWA fusion algorithm based path planning for intelligent substation inspection robot
科学家开发出面向智能变电站巡检机器人的改进A*与DWA融合路径规划算法
上海电机学院Wei Zhang团队开发出面向智能变电站巡检机器人的改进A*与DWA融合路径规划算法。相关论文于2026年1月发表在国际学术期刊《测量与控制》上。
针对智能变电站巡检机器人路径规划中存在的全局效率低、搜索节点冗余以及在动态障碍环境下甚至可能失效的问题——这些问题通常出现在基于A*算法或动态窗口法（DWA）的路径规划中——研究人员尝试采用改进的A*算法与增强型DWA算法相结合的方法，以提升智能变电站巡检机器人在动态巡检场景下的路径规划能力。
研究人员对A算法的邻域遍历规则进行了优化，并调整了DWA的评价函数，使其更加符合智能变电站巡检任务的实际需求。仿真结果表明，在定点巡检条件下，改进A*算法与增强型DWA相结合的方法相比传统A*算法可将巡检路径长度缩短24.4%。
该融合方法显著提升了变电站巡检机器人在动态环境中的路径规划性能，尤其在路径平滑性和巡检效率方面表现突出。
Measurement and Control
该刊是一份经过同行评审的开放获取期刊，专注于发表有关测量和控制领域，理论与应用的研究成果。
期刊优势
影响因子：2.0
期刊分区：JCR Q3 AUTOMATION & CONTROL SYSTEMS, INSTRUMENTS & INSTRUMENTATION
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