博文
- 读书笔记——桥测试，一种解决PRM中窄道问题的好方法
-
本文作为论文The Bridge Test for Sampling Narrow Passages with Probabilistic Roadmap Planners的阅读笔记。 窄道（narrow passage）问题在运动规划领域算是臭名昭著了。由于窄道的体积（volume）总是很小，导致一些基于体积的 ...
- 读书笔记——PRM的高斯采样策略
-
本文作为论文The Gaussian Sampling Strategy for Probabilistic Roadmap Planners的阅读笔记。 这篇论文出自荷兰乌徳勒支大学的研究人员之手，发表在1999年的ICRA上。其中一位作者算是运动规划领域响当当的人物——Mark H. Overmars。这 ...
- 读书笔记——一种在障碍物周围产生采样点的随机地图方法
-
本文作为论文A Randomized Roadmap Method for Path and Manipulation Planning的阅读笔记。 这篇论文发表于1994年，那时候还没有明确提出PRM的概念，不过当时斯坦福大学的Lydia E. Kavraki和Jean-Claude Latombe已于同年早些时候 ...
- 读书笔记——Lazy PRM
-
本文作为论文Path Planning Using Lazy PRM的阅读笔记。 这篇论文的意义是重大的，因为它明确提出了利用延迟碰撞检测的办法来减少不必要的碰撞检测次数从而提高规划效率的Lasy思想。这个思想被后人使用了n多次，而这篇，正是Lazy始 ...
- 读书笔记——易扩张C-Space中的路径规划
-
本文作为论文Path Planning in Expansive Configuration Spaces的阅读笔记。 首先介绍一下该论文的整体思路：作者其实就是提出了一种单查询算法，而且为其做了理论证明，我甚至合理怀疑单查询算法就是发韧于这篇论文。具体来说，作 ...
- 读书笔记——SBL，一种单查询、双向、延迟碰撞检测的PRM
-
本文作为论文A Single-Query Bi-Directional Probabilistic Roadmap Planner with Lazy Collision Checking的阅读笔记。 PRM是一种有效的路径规划方法。但是，它在碰撞检测（collision check）上花费了太多时间。降低碰撞检测成本的可能方法主要有三种：1.设计更加快速的碰撞检测器；2.设 ...
12
