本文作为论文RESAMPL: A Region-Sensitive Adaptive Motion Planner的阅读笔记。 这篇论文发表在08年的Algorithm Foundation of Robotics VII上,可见此论文含金量较足。和高斯采样、桥测试一样,它要解决的是位姿空间中存在窄道等困难区域时的路径规划问题。方法的新颖之处如同题目中提到的 ...
本文作为论文OBPRM:An Obstacle-Based PRM for 3D Workspaces的阅读笔记。 其实,提出OBPRM的这篇论文算是我在运动规划这个方向上较早地读过的一篇文章,但是,由于自己对PRM的理解不够透彻,OBPRM到底是什么,我一直没有搞清楚。TAMU的Nancy M. Amato教授 ...
本文作为论文MAPRM: A Probabilistic Roadmap Planner with Sampling on the Medial Axis of the Free Space的阅读笔记。 首先,做好思想准备:这是一篇需要一点拓扑学知识的文章。如果你对拓扑学有较多的了解,那么这篇文章根本没难度;否则,请先跟随我 ...
本文作为论文The Bridge Test for Sampling Narrow Passages with Probabilistic Roadmap Planners的阅读笔记。 窄道(narrow passage)问题在运动规划领域算是臭名昭著了。由于窄道的体积(volume)总是很小,导致一些基于体积的 ...