大概可以总结为以下四大坐标系

1，世界坐标系

世界坐标系可以任意选择，为假想坐标系，在被指定后随即 不变且唯一，即为绝对坐标系

注：在双目相机(A,B)中，与单目相机大同小异，我们可选取其中一个相机A拍摄第一张图像时的相机坐标系为世界坐标系，即以相机A拍摄第一张图像时相机的光心（小孔）作为原点，X轴为水平方向，Y轴为竖直方向，Z轴指向拍摄第一张图像时相机A所观察的方向。

2，相机坐标系

相机坐标系以相机的光心（小孔）作为原点，X轴为水平方向，Y轴为竖直方向，Z轴指向相机所观察的方向，其随相机的移动而变化，即为相对坐标系

3，图像物理坐标系（为推出像素坐标系引入，为过渡项）

图像物理坐标系原点为透镜光轴与成像平面的交点，X轴与Y轴分别平行于相机坐标系的X与Y轴，是二维平面直角坐标系，单位为毫米，其依托于相机坐标系，故也为相对坐标系

4，图像像素坐标系

图像像素坐标系为固定在图像上的以像素为单位的平面直角坐标系，其原点位于图像左上角，X轴与Y轴平行于图像物理坐标系的X和Y轴，其依托于图像物体坐标系，同样是相对坐标系