03ALLAN方差学习03

王亮亮 2018-8-20 19:23

在前两篇的文章里面，对Allan方差的源码和原理做了讨论和学习，但是留下了一个问题。就是在对ALLAN方差拟合过后，其拟合系数与IMU参数的转化公式推导不正确。最后楼主通过查找资料，理清了这个思路。资料来自西北工业大学的严恭敏老师： 具体推导过程截图如下所示; 联系作者：liangwang_ ...

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02allan方差计算原理与代码参考02

热度 1 王亮亮 2018-7-13 20:24

上一篇博文主要介绍了Allan方差的公式及其源码，本文主要介绍Allan方差与imu其它参数的关系。 Allan方差与IMU参数的关系 实际上Allan方差就是其它各种类型误差的平方和， 在求出Allan方差后，可以利用最小二乘法对其进行拟合，拟合后就可以根据方差之间的关系，解算出量化噪声，角度随机游走，零偏不稳定 ...

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01allan方差计算原理与代码参考01

热度 2 王亮亮 2018-7-12 21:12

最近在学习计算IMU的allan方差时查找到一些资料，现在分享出来： 最先看到的参考文档是2004年的国标《光纤陀螺测试方法》里面的公式，对其中的公式多少有些费解，后面又找来了其它参考文献：analysis-and-modeling-of-inertial-sensors-using-allan-variance，最后反复查资料确认，国标上的公式是有问题的。 1.关于allan ...

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