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六自由度并联机构——雅克比阵的参数化方法

2011-5-4 22:00

一直以来，雅克比阵在六自由度并联机构的设计中具有特殊的地位，因此，如何对其雅克比阵进行参数化就得到了许多学者的特别关注。 正如Yi, McInroy和 Jafari 【1】所指出的那样，针对六自由度并联机 ...

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尺度论

2011-4-25 17:01

大约十年前，曾经在网上看到有人说建立了尺度论（Scale Theory），当时虽然很感兴趣，但没有时间仔细研究。现在，突然想起来，到网络上去找，却寻不到一点线索了。 记得那好像那是源于“一粒沙里面有大千世界”之类的哲学思考，主要探讨物理定律与空间尺度、时间尺度之间的关系 ...

个人分类: 异想天开|3582 次阅读|没有评论

驴子与胡萝卜

热度 1 2011-4-21 22:58

偶然间，想起了驴子和胡萝卜的故事。农夫为了驱使驴子做事，就在驴子面前吊上一根胡萝卜，驴子为了想品尝到美味，就不断向前，但胡萝卜也随着驴子移动，除非农夫发了善心，否则那胡萝卜是永远得不到的。我心中忽然生出一个疑问，如果不这样做，难道驴子就不做事了吗？ 这事，农 ...

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六自由度并联机构——Simulink正解程序（牛顿拉夫森方法）

2011-4-21 21:46

六自由度并联机构（Stewart Platform）的正解研究曾是该领域的一个热点问题，包括解析解和数值解。这两个问题都已经解决了。对于工程应用来说，数值解法更实用。正解的数值解法一般采用Newton-Raphson方法，文献 中对其收敛性，初值问题，收敛速度有非常详细的证明。 ...

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这根小木棒上的纹路是怎么形成的？

热度 2 2011-4-18 13:09

上小学一年级的儿子在校园的丁香花花坛中发现了一个有 花纹 的小木棒。 他拿着他发现的宝贝 回到家，问我那花纹是如何形成的。 仔细看那花纹，好像还有些规律。沿木棒的轴向有几道粗大的纹路，而且有环绕木棒周向上的许许多多的分支。这似乎是某些小虫子建造的道路，有主干道，还有小路。 ...

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六自由度并联机构——四面体型六自由度并联机构

2011-4-9 10:59

我们可以用八面体构造六自由并联机构，那么用四面体（ tetrahedron ）可不可以呢？答案是肯定的。 从检索到的文献来看，最早可见于蔡 的工作。他用四面体的六条边当做支腿构造并联机构，这种机构有非常好的性质，就是很容易达到局部完全各向同性，而这对于标准六自 ...

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爬出泥潭

2011-4-8 08:06

一群人被向导引错了路，误入泥潭。在大家快要绝望的时候，一个人忽然发现了可以落脚的地方，于是，他试探着准备爬上岸去。但奇怪的是，大家没有跟随，在他附近的人，反而死死拉住他，让他动弹不得。这就是求生的本能吗？却是一同死。 这泥潭存在已经很久了，却不见有人去掩埋，或作出标示，警示后人。 或许还没有人 ...

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名称的背后

2011-4-7 23:23

一个组织，光有一个好听的名字有什么用？我们还要看清名称背后隐藏的真正的东西。要听其言，观其行。 我们知道二战期间的德国纳粹。 “纳粹”的称呼来自德语的“Nazi”，是德文“Nationalsozialist”的简写。纳粹主义，是德文“Nationalsozialismus”缩写“Nazismus”的音译，意译为“ 民族社会主义 ”（见百度百 ...

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