人们常说“三思而后行”“谋定而后动”，这些格言意在强调人们应当先思谋或决策，后行动。同时，人类还有更多的日常现象，乃是边行动边决策、边决策边行动，即行动和决策是同时进行或相伴进行的。考察这样的行动，不仅具有理论意义，而且具有实践价值。

行动与决策相伴的现象极为普遍。例如，假设某人在一条步行街上，要去该街的一个超市。要到达目的地，他/她需要完成哪些任务呢？显然，他/她需要步行过去。步行是一种行动，一种需要两只脚交替着地的行动。在步行之中，他/她必须做一些决定，比如，应当避免撞上路人，避免撞上灯柱、垃圾箱等障碍物，得从路人和障碍物旁边绕过去。

通常，他/她要绕开路人或障碍物可有不同选择，比如，绕到左边或绕到右边。虽然许多时候既可以向左绕，也可以向右绕，但是，左绕和右绕的情形却不相同，例如，左绕明显得多走几步，右绕得垫上一步，走起来别扭。因此，他/她需要做出的决策含有成本和收益的分析。

从理论上讲，像上述这样的行为可以称为层级结构行动。也就是说，一种运动控制任务（motor control task），嵌套在一种基于价值的决策任务（value-based decision task）中，而决策任务定义运动控制任务的目标状态（Botvinick, 2008）。例如，上例的运动控制任务是步行，决策任务是确定行走的道路。由于各种道路都有成本与收益，从而，相应的决策任务是基于价值的。

显然，在层级结构行动中，运动控制任务和决策任务是彼此高度依存的。如果运动控制任务停止，即，个体停下不走，那么，决策任务也是不可能实现的。反过来说，如果决策任务没有适时更新运动控制任务的目标状态，那么，同时进行的运动控制任务将会增加失败的风险，例如，撞上任何可能出现的障碍物。

这类行为的层级控制环路结构在认知科学中是一个流行框架，通常集中于从决策到行动的顺序信息处理。近来，关于具身选择模型（embodied choice models）的研究表明，行动不仅仅是执行先前精细思考阶段作出的决策，而且也可能对精细思考过程本身产生影响（Lepora & Pezzulo, 2015）。

因此，对于层级结构的行为来说，同时发生的运动控制过程就可能对基于价值的决策造成偏差。例如，在一项实验中，被试要获得放在障碍物左后方或右后方的奖品，就必须接近并绕过中心位置的这个障碍物。结果表明，与向左走或向右走有关的行动成本，使决策出现了偏差（Grießbach et al., 2021）。也就是说，被试在绕开障碍物时，偏向于侧跨一步而不是交叉一步，即使是以得到更少的奖品为代价，因为交叉一步在生物力学上更费劲（Moraes, Allard, & Patlaet, 2007）。

同时，关于运动决策的文献提示，人类把行动成本整合到决策中是相当快速的。例如，在候选目标出现后200毫秒内，行动成本就会影响追踪决策（Cos, Duque, & Cisek, 2014）。当原来的运动目标分裂成两个目标时，人们显得有一种自动的倾向，把正在追踪的运动重新定向到容易追踪的目标上（Kurtzer et al., 2020）。

这样的实证结果，支持具身选择模型（Lepora & Pezzulo, 2015）。根据具身选择模型，决策和同时发生的行动通过前馈环路（feed-forward loop）而连接起来，允许在做出选择之前，做出行动计划并执行。此外，反馈环路（feedback loop）允许与行动相关的过程和成本影响精细思考。

具身选择模型中的反馈环路允许行动成本整合到决策过程，整合通常是动态变化的。由于行动成本决定了与追踪特定运动相关的能量消耗，行动成本是基于价值决策的一个重要因素（Cos, Duque, & Cisek, 2014）。在许多任务中，如果当前的运动涉及身体在空间中的姿势或位置变化（即，身体状态的变化），那么，行动成本就会变化，决策过程也会变化，最终导致身体状态对决策的动态变化影响（Grießbach et al., 2021）。

参考文献

Botvinick, M. M. (2008). Hierarchical models of behavior and prefrontal function. Trends in Cognitive Sciences, 12, 201-208.

Cos, I., Duque, J., & Cisek, P. (2014). Rapid prediction of biomechanical costs during action decisions. Journal of Neurophysiology, 112, 1256-1266.

Grießbach, E., Incagli, F., Herbort, O., & Canal-Bruland, R. (2021). Body dynamics of gait affect value-based decisions. Scientific Reports, 11, 1-14.

Kurtzer, I. L., Muraoka, T., Singh, T., Prasad, M., Chauhan, R., & Adhami, E. (2020). Reaching movements are automatically redirected to neraby options during target split. Journal of Neurophysiology, 124, 1013-1028.

Lepora, N. F., & Pezzulo, G. (2015). Embodied choice: How action influences perceptual decision making. PLoS Computational Biology, 11, 1-22.

Moraes, R., Allard, F., & Patla, A. E. (2007). Validating determinants for an alternate foot placement selection algorithm during human locomotion in cluttered terrain. Journal of Neurophysiology, 98, 1928-1940.