控制理论真正有用的地方其实还是来自于对付不确定性。

定义清楚系统的信息结构。不同的信息结构下，可控性

的结论是不同的。非线性控制系统的可控性就是一个很

复杂的问题，目前微分几何语言下得出的那一套也仅仅

是一种特殊的可控性。线性系统的书都会有可控性一章，

但非线性控制理论的书(Isidori)没有。

自抗扰控制(ADRC) 核心三部分：

​1. 跟踪微分器. 

这一部分实质性地改造了PID 中PI 的被动局面，因为微分D 

无法物理实现(由于噪声的干扰，会放大噪声)；

​2. 扩张状态观测器.

传统的观测器仅估计状态，但是扩张状态观测器还要估计不

确定性。军事上强调“在运动中捕捉战机”，在自适应控制中

有这一思想，但是那里的不确定性主要是参数，情况要简单

很多。

NOTE: 这里注意对比输出调节中的内模原理。内模原理告诉

我们可以在控制器设计中加入扰动和参考信号的产生模型，

使得系统能够抑制和渐进跟踪扰动和参考信号。换句话说，

控制中有一个环节至少和系统中的不确定性一样才能抵消

不确定性。鲁棒控制总是做最坏的打算，这与自适应控制的

逻辑不同；

3. 基于前两步的输出反馈.

把不确定的东西用其估计值消掉，系统因此变为线性时不变

系统。这一步实现了化曲为直，“集中优势兵力歼灭敌人”。

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