仿人形机器人，常见的有本田的ASIMOV，索尼的SDR等，还有仿涉禽和爬行动物的，不一而足，

　　相关的控制与仿真理论五花八门，让人眼花缭乱。

　　万变不离其宗，最基本的好像都要列出拉格朗日函数，以拉格朗日方程作为基本规律，以此为基础做文章。

　　可是这里就有一个问题：机器人的关节，都是减速电机驱动的；减速电机的摩擦力，是相当大的（大家想像一下，挂了1档的汽车，基本是推不动的）；机器人的摆动，又经常会经过过零状态，摩擦力还会变向。忽略摩擦力的微分方程，是脱离实际的；如果考虑摩擦力，则又是不连续的，有了非线性因素。

　　与此相对照，传统的机械臂或者数控机床，转速高，很少过零，摩擦力或者可以忽略，或者基本恒定，可以用简单统一的数学方程来描述。

　　仿人型机器人，列出拉格朗日方程就往上套用各种高级理论，是一种生搬硬套。

　　仿人型机器人研究，还有各种问题，视而不见地霸王硬上弓，想让机器人走起来当然很难。

　　欲知还有哪些其它问题，下回分解。