SMPL模型Shape和Pose参数

王琳 2019-5-4 21:28

一 Pose参数 共24个关节点，对应idx从0到23，图中3个小图分别表示zero shape只有idx节点分别绕x/y/z轴旋转。 其中蓝色线表示-pi/4旋转，黑色线表示pi/4旋转。 其中0为kinematic tree的root，控制全局旋转，所以不画出来。 所有关节点的组合并不能保证产生合理的模型。 ...

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最小二乘网格( Least-squares Meshes) 选取结点组成子网格

王琳 2018-9-22 22:43

最小二乘网格就是利用所谓软约束soft constraint，把已知的Vertex（ 控制点 Vh）的约束作为新的行I*V=Vh，添加到方程组L*V=0后面，对应的是最小二乘的regularization项。 加载模型，V的对称序号，计算Laplacian： clearall closeall path='data\'; load( ); meanshape ...

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三维网格在参数化uv图上进行网格重采样做Remesh

王琳 2018-9-19 21:30

通常Mesh文件(ply,off,obj等)用Vertice表保存V(x,y,z)，Faces表保存三角形序号F(Vi,Vj,Vk)，以及对应的纹理贴图的二维坐标Vt(u,v)，常用的obj文件就是这样存储的。FaceGen的人脸模型就是用mesh加纹理图存储，但Basel人脸库不这样儿，它的Vertice的三维坐标和颜色是以(x,y,z,R,G,B)的形式存储的。 所以我们用 上一篇 介绍 ...

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固定边界的三维人脸网格参数化

王琳 2018-9-16 15:06

三维曲面离散化为三维网格后，为了进行纹理贴图，有时还要展开到二维的uv坐标平面上。虽然大部分空间曲面都不是可展的，但是在曲面的局部区域观察是可以表示成f(u,v)的形式的，这个过程在数字图形处理中的术语叫参数化（Parameterization）。从三角网格的角度，每个三角 形 和它的uv平面上的对应都是仿射变换的关系，根据 ...

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三角剖分网格的邻接矩阵和Laplacian矩阵实验

王琳 2018-9-8 19:55

平面上三角网格每个结点(vertice)的位置可以用1-ring邻接结点的位置加权得到。 未知结点Vp可以用权重矩阵W和全部结点V的乘积来表达: Vp=W*V, 其中稀疏矩阵W表达相邻结点间的邻接关系的权重矩阵（参考图论的邻接矩阵 Adjacency Matrix ）, 右边的V既包含未知结点Vp，也包含已知结点Vh。 迭代过程Vp收敛到固定点， ...

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SLAM系统的滤波和优化方法笔记

王琳 2017-11-21 17:49

把卡尔曼滤波(KF)和批量优化方法(如BA)联系在一起的是“加权最小二乘法”。KF通常是“加权最小二乘法”递归求解过程的forward pass，每个时刻的状态仅与过去时刻的状态相关；而批处理优化方法，每个时刻的状态与过去时刻和之后时刻的状态都有依赖。运动模型(比如常速度或常加速度模型)作为系统的先验信息，对应KF ...

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鱼眼相机成像、校准和拼接(笔记)

热度 2 王琳 2017-5-2 21:21

理想相机模型的映射函数 ： 对于单目相机而言，空间的3D点的成像过程可以表达为空间点 P(物点) 与 光心O 的连线在成像面上的 投影 p(像点) ，机器视觉中的所有问题都是关于 P,O,p 三点的共线问题：已知p和O求P可以看成是重建；已知P和p求O可以看成是标定。如果成像面是平面，就是常规的小孔成像模型的线性相机。成像 ...

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