第五届全国激光雷达大会总结
黄华国
2019年6月3日
2019年5月24-26，我受邀到厦门大学参加第五届全国激光雷达会议。这是第1次参加这个系列会议，第1次成为专委会委员，也是第1次邂逅厦门大学，不少意外之喜，收获颇多。虽然这个夏季很繁忙，不过为了纪念这次会议，我在儿童节的间隙中，整理了一下思路，记录自己的感悟和思考，对自己有一个交待，也许对激光雷达感兴趣的读者来说也有点用处。
1.相关背景
我的研究和教学主要集中在定量遥感模型和林业应用上，目前致力于构建系统的林业定量遥感体系，包括统一的全谱段辐射传输模型、概念框架和应用案例。激光雷达作为林业应用的主要数据源之一，是其中重要一环。因此，从2012年开始重点关注，并做了一些模型建模、机理分析和应用尝试。最早参加的是林业激光雷达应用，即SilviLaser 2012。2013年该会议在北京召开，中国林科院承办，感谢李增元老师和庞勇老师（顺便提一句，最近两位老师上央视走进科学栏目科普激光雷达），我有幸共同主持分会场。2014年，去德国巴伐利亚森林公园参加基金委的中德植被激光雷达会议，结识了Yao Wei、两个Wang Cheng（厦大王程、中科院王成）和很多其他朋友。会后Yao Wei还帮助下载过哨兵数据，非常感谢。听说现在到香港理工大学去了，祝愿前程似锦。这两个Wang Cheng也分别是这次会议的两个主席。再后来受邀参加两次中科院植物所的郭庆华老师的激光雷达培训班，做过一些交流，进一步了解激光雷达的圈子（注：今天又是激光雷达培训班开班的日子，预祝圆满成功）。2017年，我又重回黑堡，主持Silvilaser 2017分会场。随后，在讨论高光谱激光雷达的项目过程中，又认识了不少硬件方面的专家。总体上，对激光雷达也算从入门了。
不过，相比光学和热红外，激光雷达和微波雷达的研究起步较晚，研究成果的系统性还是偏弱。相对于全国激光雷达会议的层次，觉得自己还是不太够得上，一直没有参加。自我总结主要体现在底蕴不足：缺少大型仪器、缺少数据积累、缺少点云处理技术的积累。不过，由于我是从全波段的整体上来思考遥感机理，从林业应用上来思考需求，所以对激光雷达的机理有独特的认识，这可能是属于自己的优势吧。受王成和北师大张吴明老师（CSF点云滤波作者）的邀请，硬着头皮上会场，分别做了两个报告（激光雷达的三维辐射传输模拟、利用线阵激光雷达监测森林干扰）。没想到效果还不错，一些思考获得了一些共鸣，也算交了一份还算满意的答卷。
2.眼界的开阔
这次参会，主要还是开阔眼界。来自国内外100余家科研院所、高等院校和相关企业的约550位代表参会。5场特邀报告、21场主题报告，以及65场学术报告，涉及激光雷达理论、装备、点云数据分类、深度学习、定位导航，以及林业、交通、文化遗产、基础设施监测等行业应用。从院士到杰青，从教授到学生，从科研院所到业界公司，共谋激光雷达的发展，算是盛况空前。
郭华东院士的“地球大数据促进一带一路可持续发展”主旨报告，属于战略层面，非常大气，从一带一路视角，提出数字丝路的概念，推进国际地球大数据科学中心。主要收获是对于科研的大方向有了更高层次的认识，觉得干活更有价值。
北京大学教授陈宝权的报告“城市场景三维重建与信息增强”，让我很震撼。陈老师的早期工作还是有所了解的，不过这次报告非常系统，从单木的建模开始，转战城市场景，然后推进室内三维，从算法到硬件集成，到机器人平台，一步一步稳扎稳打，每一步都显示度极高。听完之后唯有沉默，无论是技术层面，还是思想层面，还是做事的套路方面，差距很大。唯有作为榜样，不停反思、学习、前行。
武汉大学教授杨必胜的报告“实景三维中国认识与初步实践”漏听了一小半，较为遗憾。作为同龄人，感觉这差距不是一星半点。厦门大学教授李军对激光雷达点云目标检测技术了如指掌，以本科生、硕士生和博士生论文分别对人工智能的应用给出了三个层次，很有启发性。
中测瑞格公司副总经理陈思聪介绍了“机载激光雷达的新发展”，我从中知道原来Riegl的命名是来自于其创始人Johannes Riegl 博士。自己通过查询发现，这个人真不简单，值得钦佩。Riegl博士是科学家，也是发明家，也是企业家，还是飞行员。“RIEGL需要运营自己的飞机来进行LiDAR系统的测试，而我刚好能尝试点新东西。” Riegl博士这么解释自己考飞行执照的初衷。RIEGL刚创立的时候，在一次产品路演上，一位竞争对手公开发问“我们为什么要了解RIEGL？”这句不友善的问话深深的敲打了Riegl博士，也一直督促公司独立自由地成长。这个问题也让我深思。为什么我需要不停地完善RAPID模型？我自己做的工作有什么用？用户为什么需要？
除了这些主题报告以外，我认真听取了分会场的部分报告，观看了poster，参观了国产的仪器。一个感受是国产激光雷达似乎站起来了，很有竞争力。硬件的提升必将带动行业应用。我似乎看到未来几年激光雷达平民化应用蓬勃发展的画面。
3.新老朋友的汇聚和思想的碰撞
作为激光雷达专业委员会（CNISDE-LiDAR）的新成员，我很荣幸。入群让我认识了更多有志于行业发展的优秀分子。真的很感谢王成的邀请和信任，秘书长习晓环的凝聚作用功不可没。一些老朋友再次见面，让人感觉到各自的成长，也深感时光的无情飞逝。也认识很多新朋友，包括县级市的老乡。这里仅仅记录几个有感触的点吧。
首先，是和林祥国老师关于点云处理软件的交流。从同一班飞机出发，到海边漫步，我们找到了不少共同语言。坚持做一件事情，这个我们比较类似。林老师一直做点云的各类算法，并集成到点云催化剂的软件中。似乎很多人都期待这个软件的发布，我也觉得市场上需要一个功能完整的适合研究生上手使用的软件平台。实际上，从研究成果到算法，到软件再到稳定可靠的输出结果，看起来容易，做起来难。我是相当理解的，因为我的RAPID模型也是靠我自己不断编码完善，但是自己总觉得还差一点，总想呈现较为完美的作品。在当前的SCI评价体制下，踏实做短期没有回报的工作需要耐心和决心。我们自己其实都是有着一点理想的，是一种信念支撑着自己做喜欢做的，未来肯定有用的东西。
其二，和武汉大学的师生交流。在会场间隙，一个女生找到我，向我表示感谢。因为素未谋面，起初还是有点发愣的。但是一听说是武汉大学的，网上交流过遥感模型的，我立马想起来一个名字孙嘉。孙同学是研究多光谱激光雷达的，对PROSPECT不太了解。在激光雷达的qq群里面尝试问我问题，估计也是随口一问吧。我看到激光雷达群里面有关心机理模型的，很开心，就认真地回答了。没想到真的帮到她了，而且在会场上竟然碰到了。欢迎晚宴上，也和她们武大的师兄弟们坐在一起交流。原来她们都是龚老师的弟子，看起来还真是缘分。我不禁想起来兰州大学的另外一位网上交流的学生马旭，从未见面，但是其对遥感物理模型的坚持让我很感动。我尽我可能帮他，从模型、代码、到文章的意见。我希望定量遥感的种子最终能生根发芽，茁壮成长。这里面也得感谢科学网，不少人是通过这个平台了解我的工作而寻求帮助。
其三，听会的收获。在分会场中，主要是为了解惑去听取一些不太懂的内容。比如，水下成像方法、激光雷达如何用于冰盖监测、微地形的精细监测用来研究红树林和潮汐的关系、点云数据和物联网数据的可视化融合、无人机和背包的融合、公路的病害微地形监测等。我觉得激光雷达的生长点一是走向实用化，二是找到有意思的新的应用点。
3.会议组织的感受
这次会议由厦门大学和集美大学共同承办。从细微处看会议的组织很细心。厦大自己的矿泉水，注册即送鼓浪屿的小点心，很贴心。赞助商很多，钻石、金牌到铜牌，显示了厦大提前做的工作，也显示了国内行业发展的好势头。王程是大会主席，整个主持过程非常老练稳重，25日早晨的马拉松又给人活力四射的感觉。
作为专委会成员，也参加了专委会会议，明确了下两届的承办单位。
可惜由于时间很紧张，厦大内部都没怎么逛逛。还好凤凰花开了，就在会场边上。厦大副校长致辞中就以凤凰花开欢迎我们的到来。听说，在厦大校园中流传着“凤凰花开两季，一季老生走，一季新生来”的说法，“凤凰花开”也成了毕业季的“代言人”。
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