微惯性测量单元的体积小，重量轻，能耗低，加速度测量准确，但角速度测量不准，这意味着坐标转换过程中，角度随时间发生漂移，

但现在很多微惯性测量单元使用AHRS方法进行测量，测量前提是静止状态或匀速直线运动状态，采用稳定的地磁方向和重力方向，约束角速度测量，

但在斜坡下滑运动过程中，重力的一个分量“失重”了，重力和地面支持力合力方向沿斜面向下，从静止时（斜面下滑前）的正常重力方向变为运动下滑时沿斜面向下的合力方向（此合力替代了原重力，但测量系统不知道预设前提已经变化），加之空气阻力与速度平方成正比，加之可能斜面方向变化，AHRS惯性坐标系在斜面运动过程中方向不断改变（由于“重力”方向变化），因此，按照标准AHRS解算的结果就可能会产生错误趋势。

分析历史数据，不同测试批次，在相同条件测试下，错误趋势稳定。

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