Ts=50e-6;

驱动2对极，悬浮1对极，电机参数如下：

R4 =1.91; 

L4 =6.5e-3;

R2 =1.80;

L2 =0.0042;

M =0.644;

If =41.08;

psi_f =0.1602;

kr = 238.2;

mr =0.67;

Pn_m =2;

Jtot = 0.244e-3;

B = 0.008;

转速在0.1秒时初始化为1500rpm，负载在0.05秒时初始化为0.32Nm。转子初始位置为[-1mm，0mm]，最终控制目标为[10微米，10微米]。

黄色线为无悬浮，粉红色为有悬浮，可见由于悬浮时有偏心的存在，有悬浮转速响应滞后无悬浮转速响应，但稳定时有悬浮和无悬浮都达到1500rpm的设置。

黄色线为无悬浮，蓝色为有悬浮，可见由于悬浮时有偏心的存在，有悬浮转矩响应滞后无悬浮转矩响应，但稳定时有悬浮和无悬浮转矩都稳定在约为2.85Nm。

稳定悬浮后，转子偏心控制在10微米以内，完全达到悬浮的精确控制预期目标。

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