JBE封面故事

Task-oriented Hierarchical Control of Modular Soft Robots with External Vision Guidance

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模块化软体机器人是机器人领域的新兴研究热点，这一类机器人兼具模块化和软材料的特点。模块化的概念使机器人能够根据不同的环境与任务重新配置构型，而软材料的特性使机器人具备了主动柔顺性及与人交互的安全性。然而模块化机器人的冗余特性和软材料的超弹性也使模块化软体机器人的建模和控制成为这个领域的挑战。在本期《仿生工程学报》中，机器人技术与系统国家重点实验室（哈尔滨工业大学）的研究团队研发了一款新型模块化软体机器人。这款模块化软体机器人由若干硅胶材料的软体单元组成，软体单元可通过特殊的连接机构组合为所需要的构型。研究团队利用进化策略对机器人的运动节律进行优化，避免了人工规划的复杂性。研究团队通过视觉传感器获取机器人的运动信息，对运动过程实现闭环控制。此外，这款机器人还能够在运动能力的基础上进行扩展，进一步具备物体夹持和运输等功能，体现了模块化机器人可重构，可替换，多功能的特点。封面图片展示了这款模块化软体机器人完成轨迹跟踪及物体取回任务的实验过程。模块化软体机器人所具备的运动灵活性，环境适应性以及与人接触的友好性使得其在诸多领域都具有潜在应用价值，如空间开发、抢险救援、助老助残等。

原文链接： https://link.springer.com/article/10.1007/s42235-022-00170-8