基于时序逻辑任务的人机融合异构多智能体协同控制研究进展

张心骜，方浩*，赵欣悦，陈仲瑶，柯唯翎

北京理工大学自动化学院，北京100081

摘要 现有的基于时序逻辑任务的多体协同控制方法，通常采用将时序任务描述为形式化语言后，将其转化为自动机，并与环境模型做乘积，最后在乘积自动机中做图搜索等方式完成任务规划。对现有方法的优缺点进行了比对，从目前常用的结合时序逻辑语言的控制方法出发，梳理了人机融合异构团队控制方法、系统对任务违反程度鲁棒性控制和人机协作任务间的耦合任务分配这3项关键技术的发展脉络，并盘点了TSTL等新兴时序语言描述在人机融合架构中的良好表现。分析了当前该类协同控制研究存在的任务描述难、解耦分配难、在线计算量大的科学技术瓶颈问题。

关键词 人机融合；时序逻辑；异构多智能体；协同控制

（责任编辑  赵庆圆）

http://www.kjdb.org/CN/10.3981/j.issn.1000-7857.2024.01.00097