迭代学习控制技术适用于在有限时间区间上重复运行的系统或设备, 例如机械臂、磁盘驱动器和逆变电路等。在初始误差为零的前提下，经过多次迭代运行，可实现整个作业区间上的跟踪误差处处为零。然而，在实际应用场合，初始误差为零很难实现。为了拓宽迭代学习控制技术在实际工业场合中的应用范围，有必要研究在非零初始误差条件下适用的迭代学习控制方法。

本文针对非参数不确定系统，提出一种迭代学习控制的状态受限参考信号初始修正方法。 该方法适用于初始误差非零情形，借助实现系统状态对修正参考信号在整个作业区间上的零误差跟踪，来获得系统状态对参考信号的部分作业区间零误差跟踪。

为了提高系统的鲁棒性与安全性， 本文采用一种新型的障碍Lyapunov函数（barrier Lyapunov function）设计控制器，对各次迭代运行中系统状态进行约束。本文给出了修正参考信号的具体构造方案、控制器设计及闭环系统收敛性分析，并以数值仿真验证所提控制方法的有效性。

引用格式：严求真, 孙明轩, 蔡建平. 迭代学习控制的参考信号初始修正方法. 自动化学报, 2017, 43(8): 1470-1477

链接：http://html.rhhz.net/ZDHXBZWB/html/2017-8-1470.htm

作者简介：

严求真浙江水利水电学院信息工程学院讲师，博士。主要研究方向为迭代学习控制，重复控制。E-mail: zjyqz@126.cn

孙明轩浙江工业大学学院教授，博导。主要研究方向为迭代学习控制。本文通信作者。E-mail: mxsun@zjut.edu.cn

蔡建平浙江水利水电学院电气工程学院副教授，硕导。主要研究方向为自适应控制。E-mail: caijp@zjweu.edu.cn