噪声也是有颜色的，根据其不同的统计学特征，比如：白噪声，粉噪声，棕噪声，兰噪声，紫噪声等等。这里只去了解白噪声，这与Kalman Filter公式的推导紧密相关。 白噪声是一个信号或者过程，它的名称来自白光，表示在全频域内单位频域下都分布有相同的能量密度(WIKIPEDIA_Chinese)( The signal contains equal power within a fixed bandwidth at any center frequency)。在线型空间内具有平坦的频谱。 也就是说，在给定的任何一个相等的带宽内具有相同的功率（频谱密度）。比如说，频率范围40Hz-60Hz内具有的白噪声功率与频率范围4000Hz-4020Hz所拥有的白噪声功率是一样的。只要一个信号在任何一个给定的频率带宽内具有相等的功率，也就是指具有平坦的频谱，就可以定义这个信号为白噪声。