欠驱动指爪机构的被动弹性元件参数优化设计

楚中毅, 赖咪, 燕少博. 欠驱动指爪机构的被动弹性元件参数优化设计[J]. 航空学报, 2018, 39(1): 421370.原文链接：http://hkxb.buaa.edu.cn/CN/html/20180126.html

欠驱动指爪机构具有抓取不同目标物的自适应性，可满足操作任务的多样化需求。其欠驱动特性使得被动弹性元件的参数对抓取性能的稳定性和自适应能力有很大影响。若弹簧刚度选择过小，欠驱动指爪的稳定性会降低；若弹簧刚度选择过大，指爪的自适应能力会下降。因此，本文基于抓取状态平面法，对欠驱动指爪的被动弹性元件参数进行优化设计。首先，在欠驱动指爪静力学分析的基础上，建立弹簧刚度与驱动力的平衡方程。然后，通过对不同抓取模式拓扑转换的定量分析，获得欠驱动指爪与目标物之间不同的接触状态；同时为了保证稳定抓取，考虑了不同抓取模式下指爪弹性元件刚度与驱动力矩的参数匹配关系。在此基础上，基于抓取状态平面法建立被动弹性元件刚度与机构稳定区域关系的解析表达，并基于稳定区域面积最大化的思想，进行弹簧刚度的最优设计。最后，基于不同的抓取状态模型对弹簧刚度进行了优化设计，为后续欠驱动指爪机构设计和控制应用奠定理论和技术基础。

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