四足机器人刚柔耦合仿生脊柱研究进展

雷静桃，张悦文，饶进军

上海大学机电工程与自动化学院，上海200444

摘要 四足机器人的仿生脊柱对提高机器人非结构化环境的机动性和稳定性具有重要作用。系统分析了国内外四足机器人仿生脊柱的研究现状，将仿生脊柱分为局部柔顺脊柱和整体柔顺脊柱两类，对比分析不同四足机器人仿生脊柱的结构特点，提出未来发展趋势。四足机器人仿生脊柱从传统的整体刚性结构向刚柔耦合结构方向发展，具有类生物变刚度、可柔顺弯曲特性的新型仿生脊柱突破仿生驱动、神经元精细控制等关键技术，向高效能量转换的类生物系统方向发展。

关键词 四足机器人；刚柔耦合；仿生脊柱；生物力学

（责任编辑  王志敏）

http://www.kjdb.org/CN/Y2020/V38/I2/35