从实体形态来分，服务机器人可以分为虚拟服务机器人和实体服务机器人，虚拟服务机器人已经被广泛运用于商业化，例如银行、电信系统的自动客服应答系统等，例如苹果的Siri、微软的小冰等都是虚拟服务机器人。实体服务机器人就是通常意义下的具备实物的机器人，包括送餐、客服导购、陪护、教育机器人等。

实物服务机器人主要是基于功能性需求场景开发，从产业链来看，主要包括上游元器件厂商，包括芯片、传感器、舵机、齿轮等，中游制造环节包括总装厂、操作系统提供商、云系统提供商等，下游是流通和消费环节。

一、医疗服务机器人：为病人，也为医生解决实际问题

医疗机器人集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、人工智能、数学分析、机器人等多学科为一体的新型交叉研究领域，主要应用于伤病员的手术、救援、转运和康复。根据用途划分，医疗机器人大致可以分为手术机器人、康复机器人、护理机器人、救援机器人和转运机器人。

康复机器人按功能康复方式分类，可以分为功能替代型、功能辅助型、功能恢复型、以及功能恢复与辅助复合型等 4 种类别。康复机器人每一个细分领域下，都有不同的康复机器人此类，功能、外形存在一定差异。

 相对其他服务机器人，医疗机器人有如下特点：

 1）作业环境一般在医院、街道、家庭及非特定的多种场合，具有移动、导航、识别及规避能力，以及智能化的人机交互界面，甚至具备远程控制能力。

 2）以人为作业对象的医疗机器人，性能必须满足对状况变化的适应性、对作业的柔软性，对危险的安全性以及对人体和精神的适应性等。随着机械设计与制造、传感器应用、自动控制、人机交互等技术的进步，以及人均可支配收入提高导致人们对疼痛、不便的忍耐下降和对健康重视程度的愈益加深，人们对于医疗机器人的需求在不远的将来将有明显改善。

（1）手术支援机器人能有效减轻执刀医生手颤影响。

日本电装公司推出了与信州大学及东京女子医科大学共同开发的自动追踪型支撑臂“iArmS”。这款产品用于脑神经外科以及耳鼻喉科，定价为980万日元。iArmS可以在静止时牢固支撑住医生的手腕，在移动过程中轻快地追踪手腕的动作，从而减轻手腕的颤动和疲劳状况。手腕的支撑部分配备力量 传感器，可以掌握医生的意图，自动地在“Hold”和“Free”等动作模式间往返。iArmS采用在任何位置都能与胳膊重量保持平衡的设计，而且不使用马达的构造，从而确保了安全性。

 （2）行走康复辅助机器人成为真实帮手。

 丰田推出了两款为行走等康复训练提供辅助的机器人“行走练习助手”和“平衡练习助手”；以及在家庭生活中帮助主人完成捡拾掉落的物品等生活琐事的“生活辅助机器人”。

 行走练习助手是一款能让因下肢麻痹而无法自如行走的人练习步行的辅助机器人。将其穿在病腿上，就能辅助向前迈腿及伸开膝部来支撑体重的动作。具有将腿部穿戴部分吊起的机构，可减轻练习者承受的机器人重量负荷，还可根据练习者的恢复程度改变机器人提供的辅助力度，以及监测关节角度等行走数 据，并将步行状态以音像方式实时告知练习者的功能。

 平衡练习助手可为无法自如控制平衡的人提供辅助，以玩游戏的感觉轻松坚持康复训练。该机器人中用到了丰田的站乘式移动辅助机器人“Winglet”的 两轮倒立摆技术，可使练习者前后左右的体重移动与游戏中的人物联动。设定了可进行重心移动练习（前后左右）和重心保持练习的3种游戏，提高了练习者与游戏人物的动作联动性。该机器人还能根据练习者的平衡功能的恢复程度，自动设定练习难易度。

 生活辅助机器人将在家庭中与人共处，帮助主人完成捡拾掉落的物品、送到身边等日常生活中的琐碎小事。现在，这种机器人正在ALS（肌萎缩侧索硬化症）患者的家中开展验证实验，投入实用之后，有望帮助手脚瘫痪的患者实现自理。

 （3）起立步行辅助机器人和看护系统可以采取措施提前应对服务需求。

松下2016年度上市起立步行辅助机器人和看护系统。松下开发出了帮助被护理人员起立下床和步行的“自立辅助型起立步行辅助机器人”以及检测老年人行动的“看护系统”。这两款产品都将于2016年度上市。

 松下自立辅助型起立步行辅助机器人会检测被护理人员的起立、落座及半蹲状态，利用马达提供辅助动力。从而辅助被护理人员移动、转移及排泄等自立 行为。采用了感应人复杂动作的技术以及自然连续地辅助动作的电动辅助技术。机器人尺寸为宽670mm×长825mm，重68kg。该产品设想供身高140～180cm、体重80kg以下的需要护理人员使用。

松下设计的看护系统采用了电波感应技术，非接触式检测被护理人员的动作状态及离床。利用安装在床下的传感器，感应床上被护理人员的呼吸频率及身体动作 等。通过将检测信息发送到护理站，可以提前发现被护理人员身体状况的迅速变化以及离床行为，从而采取适当措施进行“提前护理”。传统的看护系统大多通过检 测被护理人员的体重移动等来预测被护理人员在床上的动作模式。

 （4）手术辅助机器人成为微创治疗不可或缺的助手。

 奥林巴斯发布的手术辅助机器人，用于微创治疗。奥林巴斯开发出了两款采用机器人技术的手术辅助设备：“消化器官内窥镜治疗辅助系统”和“电动多自由度腹腔镜”，二者均定位于“微创治疗的普及和发展不可缺少的技术”。

消化器官内窥镜治疗辅助系统，在控制台上实现远程操作。它适合用于将内窥镜从肛门插入消化道，在消化道内切除癌症等病变组织的手术。与开腹手术相比，可以实现微创治疗。 该系统将两个多关节处置工具（持物钳与高频电刀）和内窥镜融合在一起，一同插入消化道内。手术医生可看着显示器屏幕在控制台上远程操作处置工具，自由操纵三个关节。

电动多自由度腹腔镜适用于创伤性低于开腹手术的“腹腔镜手术”。这种手术是在体表的几个地方打开切口，并从这些地方插入内窥镜（腹腔镜）和 处置工具，以摘除胃、大肠或肝脏的肿瘤等。奥林巴斯为此配备的功能是，手术过程中可一直捕捉手术医生希望看到的部位，而不会让其离开医生的视野。内窥镜采用支持3D的产品。腹腔镜手术一般由其他医生来操作处置工具和腹腔镜，因此医生之间必须进行默契的配合。此次的腹腔镜利用机器人技术来帮助医生进行这种配合。

 （6）电动假肢将是残障人士的福音。

 日本Exiii公司推出了这样一款性能惊人的3D打印仿生肌电假肢 HACKberry。该假肢售价300美元可以被智能手机控制，借助智能手机的计算能力，用户可以根据自己的需要来进行不同的私人定制。

 这款假肢最大的特点是 3D 数据及电路板数据等全部实现了开源，从全球任何地方都可下载使用，并且使用 3D 打印机来制作。能源系统兼容市面上普通的数码相机电池，不仅保证了足够的续航时间也为更换电池降低了难度。

 由于采用了3D打印技术，HACKberry 的手指能根据对象的不同做出有所区别的“捡拾”和“抓握”的动作。例如，一个球可以被抓起来，但是勺子或叉子只需用捡拾就可以了。当 HACKberry 的手指聚拢在一起做出捏的动作时，两个手指之间几乎没有任何空隙，这就保证了它甚至可以轻松地捏起一张纸来。

 （7）“可穿着走动的椅子”减轻医生的诸多苦恼

        日本NITTO为了稳定医护人员的工作表现而开发了“可穿着走动的椅子”——archelis。通过膝部和脚踝的角度固定以及小腿和大腿部的大面积支撑来承担 体重，即使长时间保持略微弯腰的姿势，也不会给肌肉造成负担，可以反复“行走、坐下”。由此可减轻医生在手术过程中的肌肉疲劳，可长时间稳定地保持姿势。

archelis不仅采用了贴合身体的人体工效学设计，还采用每条腿都独立的分体设计，可保持随意的站姿。该产品专门用于保持下肢姿势，提高了运用性，包括在手术室里的动作、轻量、无线化等。

 （8）不需要拐杖的外骨骼机器人

Rex Bionics是不需要拐杖的体外骨骼产品，患者使用Rex产品站立的同时，可以腾出手臂和双手去完成其他工作或娱乐活动。

Rex Bionics 提供两种主要产品，即 REX Rehab 和 Rex P（Personal），二者的目标市场分别在专业康复诊所和个人家庭护理市场。二者的主要区别在于 REX Rehab 整合了调整机制，可以使 REX 在 5 分钟内迅速调整以适应患者不同的尺寸大小。对于康复诊疗中心而言，调整机制非常重要，因为它可以使得众多不同的患者在任意一天都能够接受治疗。而个人护理体外骨骼 Rex P 则被设定成患者的特定尺寸，不能被调整，但具有康复诊所中不需要的附加功能。

 在英国一个独立的 REX 机器人的零售价在 9 万英镑左右。

（9）专注反重力跑步机和仿生退康复机器人

 AlterG 专注于运动调节、物理治疗设备、康复设备、运动损伤治疗，神经物理治疗等领域。公司主要产品为反重力跑步机和仿生腿。

 反重力跑步机采用 NASA（美国国家航空航天局）研发的气压减重技术，获得 FDA（美国食品药品管理局）认证并用于医疗康复领域，为康复医学专家、运动医学专家、教练员、运动员提供了更科学化的训练和康复设备及全新的解决方案。目前该产品已在国外开售，售价约 35000 美元。

 AlterG 也生产仿生腿,是一种可穿戴的，由患者行动意图控制的机器人教练，它被临床治疗师用于治疗机动性受损。

 （10）Flexbot 已经开始批量临床应用

 璟和技创推出的多体位智能康复机器人系统（型号：Flexbot)针对脑卒中、颅脑损伤、脊髓损伤等患者辅助康复。Flexbot 为患者提供了一个下肢康复训练的工作站，能准确模拟正常人步态，有效地应用于下肢康复临床训练，提高下肢步行功能训练的康复效果，目前公司产品已销售到国内各地医院。

 （11）上肢康复机器人

安阳神方康复机器人有限公司的上肢康复机器人主要由计算机、底座、座椅、升降柱、机械臂、电气控制系统和应用管理软件组成，是国内康复机器人行业首家应用于临床、首家取得医疗器械注册证的二类医疗器械产品。

 神方上肢康复机器人主要针对上肢运动功能障碍的患者，通过机器人的机械本体和控制系统，帮助患者进行科学有效的康复治疗，有效促进神经系统的功能重组、代偿和再生，有效延缓肌肉萎缩和关节挛缩，同时提高患者的上肢运动能力，改善患者的生活质量。它同时也解放了康复治疗师的部分体力，优化了医护资源，让治疗师更加专注于病人，能够更好地利用他们的临床技能来为病人提供更优质的医护。

 （11）全球首创医用实时监测康复机器人

 深圳市迈康信医用机器人有限公司推出了一款全球首创的医用实时监测康复机器人，主要针对残疾人、老年人等行动不便的人群，希望能为他们提供安全可靠的代步工具，目前核心技术均由公司团队研发，已获 5 项实用国际新型专利。

该医用实时监测康复机器人其特点一是可实时采集心率、血压等各项数据，一旦出现紧急情况，后台就会报警；二是可以进行相关的辅助治疗，包括颈椎理疗、下肢体康复等，并跟医生互动；三是独创性地解决了机器人“爬楼”的业界难题，通过履带及自动平衡装臵调节座位与地面平行。此外，还可以根据客户要求自主增减智能模块，实现“私人定制”，功能最简单的款式价格或只需 2万多元。

 （12）纯意念控制人工神经机器人

 2014 年 6 月 14 日，纯意念控制人工神经康复机器人“神工一号”系统新闻发布会在天津市人民医院举行，“神工一号”是全球首台适用于全肢体中风康复的“纯意念控制人工神经机器人系统”。

 人工神经机器人系统通过电脑屏幕提示患者做出曲肘、展臂、耸肩、伸膝等动作，患者依照指令集中意念做动作，此时机器人通过安装在患者头皮上的电极来读取脑电信息，解码其中的意念特征，再编码去刺激相应的肢体肌群，患者原本因中风无法运动的肢体在这种刺激下完成了相应动作。

 “神工一号”不同于外骨骼机器人。机械外骨骼本质上是把患者嵌在机器里面，人体被动接受机械牵引，并非肌肉主动收缩激活。而“神工一号”与人体自主运动原理一样——利用脑控神经肌肉电刺激，解码大脑的运动意图，模拟神经冲动的电刺激，促使肌肉产生主动收缩，带动骨骼和关节产生自主动作。

“神工一号”已经顺利通过了国家食品药品监督管理局的检测，进入医疗器械注册证申请阶段。包括山东、天津等多家三甲医院甚至已经开始通过科研合作的形式预订了样机。

二、生活服务机器人：深入进生活的点点滴滴

（1）放在口袋里的机器人。

 夏普推出移动型机器人电话。RoBoHon是夏普于2015 年 10 月份发布的融智能手机与机器人为一体的移动型机器人电话。将于 2016 年上半年上市销售，售价约在￥7500 元。它配备有基于语音识别技术的对话功能，可以回答很多问题。比如，你问他“你身高多少？”，它会回答：“19.5cm 左右”，“你体重多少？”，会回答：“390g 左右”。

RoBoHon 是很小的机器人，但具有双足步行功能，可以从坐着的状态站起来，还会跳舞。备有电话、读邮件功能等，可以语音打电话，还可以写邮件。来电话时，会用举手、灯光闪烁来通知。利用内置的摄像头可以拍摄照片和视频，可以将拍摄的照片和视频通过激光投影仪投影到桌面及墙壁等面上。这些功能大部分可用语音操作。

RoBoHon的语音识别及其他AI 功能是用云处理，再将结果返回给 RoBoHon 来实现。电量减少时，要放在名为“充电椅”的充电器上充电，还可以用普通的手机充电器。夏普对 RoBoHon 的定位是取代智能手机，成为人手一个的伙伴，还开发出了携带的专用包。夏普认为这种小型交流机器人是人型机器人的终极状态。不用智能手机语音识别功能的用户也可以跟宠物、金鱼、布娃娃说话。做成人的样子对于交流而言，至关重要。

 （2）设计新颖的私人交通工具

 新一代私人交通工具WHILL，不仅仅是电动轮椅。

WHILL 由一小群来自索尼、丰田等知名日企的工程师发明出来。它与传统的轮椅大不相同，像一个亲切友好的玩具。造型小巧，宽度仅 60 cm，长约 80 cm，转弯半径为 70 cm。两个前轮分别由 24 个独立的小轮组成，此构造保证了 Whill 的前轮能够横向移动，极大缩小了转弯半径。

WHILL 通过四轮驱动，提高了通过碎石路等不良路况的能力，还可以将活动范围扩大到现有电动轮椅很难通过的场所；可以轻松跨越最高7.5cm 的台阶并且，转弯灵活，在狭小的室内移动也很顺利。

WHILL 每次在街上行驶，都将这条路线好不好走作为数据积累下来。随着数据积累，地图上便可呈现出轮椅比较好走的路线。5 个小时充满电，可以续航 24 公里，目前售价约￥50000 元。

操控 WHILL 也非常简单，符合人体工程学打造的控制器能方便用户前进、后退及转向。如果这种操控方式感觉不好，可以选择鼠标或是操纵杆进行控制，还可以通过 iPhone 的 APP 远程操作，将 WHILL 从很远的地方叫过来，最高速度和加速度也可以通过 APP 调节。为了增强安全性能，WHILL 的背部设计了尾灯。考虑到日常出行便利，一些固定背包、水壶的挂扣一应俱全。

 （3）会躲避障碍物的导盲机器人

 日本精工（NSK）开发出了会躲避障碍物的导盲机器人“LIGHBOT”。能帮助视力障碍者在医院及商业设施等室内移动。用户只要握着机 器人的把手行走，机器人会自动识别周围的墙壁及障碍物等，避开这些障碍物，前往用户想去的地方。也可以说这是一款配备自走功能的智能步行助力车。

LIGHBOT 的把手中内置有 NSK 自主开发的 4 轴光学式力觉传感器，只要使把手倒向用户想去的方向，LIGHBOT 就会朝着该方向行驶。

机身下部配备有识别周围墙壁的激光测距传感器和检测与用户视线同等高度的障碍物的距离图像传感器，当 LIGHBOT 快要撞上墙壁和障碍物时，会自动修正移动方向。机身下部前方配备红外线距离传感器，可以检测并躲避前进方向上的台阶等较大落差。

IGHBOT 配备一个前轮两个后轮，左右两个后轮是独立的驱动轮。机身尺寸为长 450mm×宽 360mm×高 1050mm，重 15kg。还配备了导航仪功能。可以根据录入的地图和移动量信息推断自身位置。利用导航按钮，从事先录入的场所中选择目的地，LIGHBOT 就会自动生成从当前位置到目的地的路线，并用语音导航。

 （4）用于个人作业辅助的外骨骼机器人

 日本 CYBERDYNE 公司推出了辅助人体动作的“机器人服装 HAL”，出发点是增强身体原有的机能，通过电机辅助来减轻腰部负担。HAL 采用专门设计，机身重量约 3kg 左右，在大腿、腰部及腹部缠绕束带穿戴。该机器人主要由无线 LAN（局域网）系统、电池组、电机及减速器、传感器（地板反应力传感器、表面肌电传感器、角度传感器）、执行机构等组成动力传动采用电机-减速器-外骨骼机构的方法。能够根据人体的动作意愿自动调整装置的助力大小。电机采用二次电池驱动，充满电后可使用约两个小时。

 穿上这套机器人服之后，搬运 50 公斤重的东西就像几公斤一样。HAL用途广泛，主要面向高龄护理、残疾人辅助、消防及警察等危险作业，并且加强运动娱乐用途市场的开发力度。比如使用可以记录人体活动的机能，把专业高尔夫选手击球活动记录到 HAL 中，那么穿上这件HAL 的人就会同他一样打高尔夫。目前 HAL 采用租赁的方式，每月租用费用约￥6000-7000 元。

 （5）墙壁收纳型护理机器人

 日本 Moritoh 公司开发出了面向老年设施开 发的墙壁收纳型护理移乘机——Tsurube S 套装“Swing Lift CoCoRo”。这款护理机器人的最大特点是，不使用时可以收纳到墙上（收纳架内），不会让被护理者感觉到该装置的存在，使用时则由护理人员将其从墙上取出。通过采用多关节臂，避免了收纳时的厚度增加，即便是狭小的开口也能移动。可以利用该机器人将被护理者从床上轻松移动到洗手间或者其他位置。目前主要应用在养老院。

 （6）比智能马桶盖更先进，机器人帮忙擦屁屁

 从事商业设施运营的知名厂商Japan  Assist 开发出了配备自动擦拭臂的“机器人坐便器”，2016 年夏季上市销售。坐便器采用与扶手一体化的结构，可以安装在通常的洗手间中。

用户如厕后，按下扶手上的按钮，夹着卫生纸的“擦拭臂”就会出现在坐便器与座圈之间。擦拭臂会通过运动擦拭用户的臀部。擦拭臂配备有卫生纸进纸机构。

该坐便器应用于手和下肢等行动不便、难以自主完成擦拭的被护理者。因为应用范围包括下半身没有知觉的用户，所以坐便器会通过扶手上 LED 灯，从视觉上通知用户“现在正在擦拭”。

 （7）机器人代替服务员储、运行李。

 日本长崎的“怪异酒店”，大量使用机器人来服务。长崎豪斯登堡（的“怪异酒店”（Henn na Hotel），已于 2015 年 7 月 17 日开业。这家有 72 间客房的低成本酒店通过大量导入机器人，使原本由人工负责业务的约 7 成实现自动化，将人工成本减少到过去的约 1/3。

机器人把行李放进储物柜。走进酒店，首先映入眼帘的，是透明房间里的一只大型机械臂。机械臂的周围有收费储物柜，住宿客人只要把行李放进行李入口（50cm×30cm），机械臂就会帮客人将行李放入储物柜。放好行李后可爱的动作也引人注目。

只要输入房号并放上行李，机器人就会把行李运送到客房门前，不仅在拐弯和上下坡的时候移动平稳，当前面有人的时候，还会马上停下。考虑到防盗等因素，行李员机器人移动的时候，住宿客人要跟在其后，如果后面没人，机器人会自动停下。

三、特殊应用机器人：解决繁重和恶劣环境工作

除个人家庭服务机器人和医疗机器人之外，我国对公共安全、农业、测绘等特殊应用类机器人也有较大需求。

在公共安全领域，近年来重特大火灾、矿难、地震、洪涝灾害、化学危险品泄露、供电安全等公共安全事件频出，消防、煤矿、地震、电力、核工业等行业亟需专业服务机器人替代抢险救援人员进入危险环境，减少人员伤亡，提高抢险救援效能。目前，我国有部分公司通过兼并收购或业务升级进军消防、巡视等公共安全服务机器人领域，已经取得初步成效。

在农业和测绘应用领域，我国农业机械化程度还较低，地面农用机器人技术还处于技术研究过程当中，测绘作业也缺乏高科技支持。无人机经济性更高，实用性更强，市场前景广阔。日本已经有 2400  余台无人机在使用，农业防治面积占总耕地面积的 50%，欧美国家达到80%以上。

 （1）让农活变轻松的辅助机械臂。

 久保田开发的“Raku Vest”是一款能为老龄化日益严重的日本农村家庭提供帮助的机械臂。作用是在葡萄栽培等农业劳动中为需要频繁抬高手臂完成的作业提供辅助。穿着 Raku Vest 张开双臂的动作是通过后背上的板簧实现的，并未采用由轴和轴承组成的复杂结构。虽然看上去就像背了个背包，但实际是用很粗的网带固定的，因此重量不会压在腰部。

 Raku Vest 使用 4 节 5 号电池，重量也只有将近 4kg。用于手臂固定和解锁的电磁阀利用干电池 驱动而不使用马达，这为轻量化做出了很大的贡献。手臂锁定机构是它的一大特点，手臂长度和肩部支撑角度可通过手拧螺钉来调节，设计简单，没有拘束感。在研发过程中在葡萄种植户那里反复试验改进，做到了简单、方便、舒适。通过久保田遍布日本的营业网点，可以方便的购买到。根据反应穿上 Raku Vest 干好几个小时农活也不会觉得累。

 （2）花盆机器人，自主控制增加收获量

 传统的农作物，在地面扎根后就不能动了，照顾农作物是一项繁重的劳动。东京农工大学研究生院副教授水内郁夫开发的花盆机器人 Plantroid，具备检测、判断及移动能力，可以自己移动到朝阳处，或者移动至背阴处来防止温度过高，保持光合作用效率较高的状态，从而增加收获量。使农活变得前所未有的简单。

 Plantroid 盆体以六块太阳能电池围住侧面，下方带有轮子和全方位轮，能够在地板上移动;还安装了用来检测光照、温度、水分量等花盆自身情况和外界情况的传感器，具有可根据这些信息自动作出判断的功能。即便在光照有限的植物工厂内，Plantroid 也能轮流移动到朝阳的地方，从而在整体上保持良好状态。如果温度下降，就移动至朝阳处，温度过高的话，就离开朝阳处。各个 Plantroid 会根据“位能”来确定移动方向，比如 “朝阳处具有吸引力”、“没有其他 Plantroid 的地方具有吸引力”。

 （3）用于核电站燃料提取的机器人，水中行走型和形状可变型。

 日立制作所开发出了水中行走游泳型机器人和形状可变型机器人。这两种机器人被用作福岛第一核电站燃料提取作业的远程操作装置，用于各种调查。均配备摄像头，可通过远程控制在人无法进行作业的空间行走，调查冷却水泄漏点及燃料状态。其中水中行走型用在辐射较低的地区，形状可变型用在辐射较高的地区。

 水中行走游泳型机器人具有2个带式驱动轮和 6 个螺旋桨型推进器，用于调查环形弛压室等充满水的发电站建筑内部。可实现三种动作：1）利用带式驱动轮（履带）的地面行走；2）使用6个螺旋桨型推进器的三维方向游泳；3）用 推进器将机身按在墙面、靠履带行走的壁面行走。推进器在与履带垂直的方向上有 4 个，在与履带平行的方向有 2 个。机器人的外形尺寸为 330mm×605mm×450mm，重量为31.5kg 。游泳时的最大推力为 7kgf ，地面行走时的最大速度为50mm/sec（3m/min）。

 形状可变型机器人既能穿过管道等狭小空间，也能在有台阶的地面上行走。可选择让两条履带纵向排成一列的姿态，也可选择两条履带平行、机器人 呈凵形的姿态。在纵向排成一列的姿态下，可穿过直径为100mm 的管道。可以在纵向排列穿过管道后，将姿态改为凵形，到地面上行走。另外，在凵形姿态下，即使有高约50mm的台阶或是钢格板也可行走，行走速度为 50mm/sec（3m/min）。

 （4）智能短途自平衡代步机器人

Segway&Ninebot 集团为全球最大的短交通领域企业，拥有超过 400 项以上行业核心专利，在接近 100 个国家拥有经销及市场网络，在北京/美国/新加坡拥有公司，在天津/常州/美国拥有生产基地。

Ninebot 是一款具有创新性的单轮代步工具，俗称独轮自平衡车。它的最大特点就是小巧轻便、快捷省力；自由穿梭、无惧阻碍；应用人群广泛，适用多种场合。作为一款绿色智能的短途出行代步工具它的出现为人类践行低碳生活方式增加了新的选择。

Ninebot自平衡车很智能的，可以实现互联。可进行远程遥控，实时跟随、监控。它以内置的精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿势状态，透过中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达做到平衡的效果。双脚踏上机器，只要控制好身体的重心前倾或后移，这个小机器人就能听懂你身体的“指令”进行移动。

Ninebot已成人也可以乐在其中的高科技玩具，它让我们的出行变得更加便捷、生活娱乐变得更加有趣、人类交往变得更加快速，视野变得更加开阔。现在，Ninebot的主要销售市场集中在欧美地区，随着我国消费水平的提高，必然会有越来越大的市场。

参考文献：略