概率密度线性融合的理论基础

热度 4 李天成 2022-10-16 23:18

物理世界不确定性描述的两大载体：变量，模型。 现实世界不可知的变量的不确定性往往用noise建模，如系统噪声、量测噪声等。而不确定的模型或者假设往往混合mixture形式来表达，仅就状态估计领域而言，典型的例子包括 高斯混合 Gaussian mixture 多模型 Multiple model 包括知名的交互多模型IMM, （ ...

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0-1：减免通信延时的分布式实时滤波

热度 1 李天成 2020-6-25 01:04

Parallel Filtering-Communication mode: 网络通讯/融合与节点滤波计算同步进行 网络协同“一致性”研究如火如荼十余载，源起复杂网络控制，后发展至分布式滤波和跟踪。但是现有所有的分布式滤波基本都是“滤波-融合-再滤波-再融合”这种“你方唱罢我登台，轮番上阵”的串行方式，或者说“鸡生蛋，蛋孵鸡”这种 ...

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多源信息融合的Best Fit of Mixture原则

李天成 2020-5-28 21:31

Li T, Da K, 2020. Best fit of mixture for distributed Poissonmulti-Bernoulli mixture filtering, https://doi.org/10.36227/techrxiv.12351710 讨论了一种 普适性的多源信息融合Best Fit of Mixture原则 ：将多源后验分布posterior信息混合为一个mixture（包含了全部的信息），然后寻找一种与该mixture信息差异最 ...

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定位、跟踪、监控、导航与智慧感知 专刊 Call for Papers

热度 2 李天成 2019-12-13 17:23

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基于算术均值一致性的高效、分布式、联合传感定位与多目标跟踪

热度 1 李天成 2019-11-25 11:26

A Computationally Efficient Approach for Distributed Sensor Localization and Multitarget Tracking Publisher: IEEE Kai Da ; Tiancheng Li (corresponding author) ; Yongfeng Zhu ; Qiang Fu Abstract: In the context of distributed target track ...

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基于算术均值一致性的分布式伯努利滤波目标联合探测与跟踪

热度 3 李天成 2019-11-4 22:32

Distributed Bernoulli Filtering for Target Detection and Tracking Based on Arithmetic Average Fusion Publisher: IEEE Author(s) Tiancheng Li ; Zhunga Liu ; Quan Pan Abstract: We present a distributed Bernoulli filter for tracking a target tha ...

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多目标信息融合问题

热度 4 李天成 2019-2-9 16:48

话说，搞信息融合有一个很风靡的概念 Covariance Intersection （CI），就是搞出来 UKF -- 这个卡尔曼滤波器最成功的变种（除EKF外） -- 的Uhlmann 和 Julier搞出来的，和 UKF几乎是相近的两年（据最早的刊印都在1995-1996，都在其博士论文中有体现，也可见剑桥的博士学位真有水平）提出来的。。UKF和CI都是解决KF所没能 ...

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