RTKLIB是卫星导航常用的开源软件，由日本学者Takasu开发并开源(致敬！)。在Windows平台下，可以使用Radstudio，visualstudio等开发工具编译，在linux下可以使用gcc编译，在mac平台下，虽然也有gcc，但是是改版的clang，编译过程中会出现一些问题。本文将就出现的问题进行探讨。

1. 在macOS (Xcode, Clion, gcc, or whatever)中编译 rnx2rtkp ，显示 “can't find -lrt library".

删除-lrt选项即可，In clang(mac), runtime lib is not explicitly needed, while in Linux it is needed。

2.After successful complilation, run rnx2rtkp, it will show an error: Segmental fault 11. The solution is to change in the first line of rtkcmn.c as follows: change "#define _POSIX_C_SOURCE 199309" to "#define _POSIX_C_SOURCE 199506"

3.RTKLIB在Clion或Xcode中编译完之后，进行调试时，单步执行，运行位置乱跳。这是由于在编译选项中加入了优化的指令 -O3， 调试的时候将这个选项去掉即可。编译release版本的时候再用-O3

4.RTKLIB怎么在Xcode中编译：

很简单，先建立工程，将rtklib中app的h文件和c文件添加进工程中，包括src/rcv/中的c文件。以rnx2rtkp工程为例，需要添加到工程中的文件为rtklib/app/rnx2rtkp/rnx2rtkp.c, src/ 下的所有c文件，h文件，src/rcv/中的所有h，c文件。

然后将rnx2rtkp文件夹下面的makefile打开，将其中的预编译宏选项  -DTRACE -DENAGLO -DENAQZS -DENAGAL -DNFREQ=3 （还有-DENACMP，打开北斗的情况，rnx2rtkp中默认是不打开的）都搞到xcode的工程配置中去。具体方法如下：

单击或双击工程名：

对比rnx2rtkp提供的makefile(图见文末)，在xcode显示的页面中修改如下属性：

1. C Language Dialect 中改成ANSI C

2.将预编译宏写进去

需要修改的属性在这里

点开之后，点击左下角的➕，一个一个把下图中的内容添加进去

3.到这一步之后，就可以编译成功了。但是在debug的时候会发生单步执行乱跳的情况，原因是使用了编译优化 -O3，所以还要将编译优化等级设置为0：

4.到此为止，可以进行编译和debug了。但是编译时还会冒出很多无关的warnings，可以设置下面的属性（可以根据自己的需求设置），去除一些warnings：

5.附图：rnx2rtkp提供的makefile，OPTS里面是预编译宏命令，CFLAG中是关于warnings，优化等级，C dialect的；LDLIBS中是动态链接库：-lm是数学库，-lrt 实时运行库。在mac中，不需要使用-lm 和-lrt这两个命令，因为默认已经链接上了。

6. 使用lapack和cblas库来提高矩阵运算速度。

在linux或者windows上，我们选择矩阵加速库一般是mkl或者一些lapack开源库等。Apple自己开发了lapack和cblas库，在它的accelerate.framework中。它的lapack和cblas库名字叫做libclapack.tbd、libcblas.tbd，其路径都已经包含在系统环境变量里面了。我们在使用的时候直接引用就行了，不用像在linux中先编译lapack库，还要安装gfortran环境。在mac中，rnx2rtkp的makefile中修改如下两行即可：

CFLAGS  = -Wall -O3 -ansi -pedantic -Wno-unused-variable -I\$(SRC) -DLAPACK \$(OPTS)

LDLIBS  = -lm -llapack -lblas

使用了lapack之后，rnx2rtkp的速度大概提高了60倍。之前看到是每秒更新输出，现在是更新每分钟的数据。