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中国是发明足球最早的国家之一。从2000多年前的战国时代起，出现了一种名为“鞠”的足球，鞠的外表由皮革制成，内实毛发之物，使之轻且有弹性。在唐朝时改为动物胞衣，充气而成，至此足球基本成型。除中国外，世界各地亦有大同小异的足球游戏。比如，希腊人和罗马人在中世纪以前就已经从事一种足球游戏了。
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现存最古老的足球在苏格兰一家博物馆，这个足球已经有450年的历史了。这个足球是在苏格兰的玛丽女王的寝室横梁之上发现的。这个古老足球的球胆是用猪膀胱制成，用类似自行车打气的方式灌气。球的外层是厚皮，是鹿皮紧紧地缝起来。
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英国在1863年开始有足球裁判，那时裁判员靠大声喊叫和相应的手势来进行裁判。裁判的哨子出现于1875年，有一场比赛的裁判员是个警察，因为观众拥入场内使秩序大乱，那位警察裁判灵机一动，掏出警笛吹了起来，场上秩序很快就恢复了正常。此后，足球场上的裁判就开始使用哨子。
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16世纪进行足球比赛时，球门是用纸糊的。1863年10月，英国伦敦成立了足球协会，又改用了在两根直柱顶端系上一条绳子的球门。直到1891年，才规定球门的宽度为7.32米，高度为2.44米，并在门后挂网。近百年来，这种球门一直为世界各国所沿用，除门框用料外，在规格上没有多大的变动。
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早期的足球大多是单色的，大多是白色。20世纪60年代，出现一批咖啡色的足球。直到1970年墨西哥世界杯足球赛上，第一款黑白相间的足球诞生，它的表面由12块黑色的五边形和20块白色的六边形皮革缝制。1998年法国世界杯足球赛上，首次出现了三色球足球。
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从2006年德国世界杯足球赛开始，足球的结构发生了改变。本来要用32块材料合成足球表皮，现在减少到了14块，使材料之间连接的空隙更小了。这样的结构保证足球在场上克服巨大的负重，可让运动员提高足球的传输速度和射门的命中率。