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面向软体机器人的新型变刚度技术研究进展

已有 182 次阅读 2021-10-13 11:19 |系统分类:论文交流

面向软体机器人的新型变刚度技术研究进展

刘晨1,2,吴业辉1,李博1*,董旭峰3,陈花玲1,2*,陈贵敏1

1. 机械制造系统工程国家重点实验室,陕西省智能机器人重点实验室,西安710049

2. 机械结构强度与振动国家重点实验室,西安710049

3. 大连理工大学材料工程学院,大连116000

摘要 软体机器人具有多样的运动自由度和良好的环境适应性,而低刚度限制了其实际操作的承载能力。因此,发展面向软体机器人的变刚度技术是当前研究的前沿热点问题。综述了近5年新型变刚度技术进展,分析了其工作原理(静电吸附原理、层干扰原理、自锁折纸机理、电/磁流变原理和最小势能原理)、变刚度性能及实际应用。讨论了当前变刚度技术的挑战和未来的发展方向,并探讨了新一代变刚度技术的潜在研究价值。

关键词 软体机器人;变刚度;折纸机构;仿生设计;介电弹性体

(责任编辑  王志敏)

http://www.kjdb.org/CN/Y2021/V39/I17/69



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