面向软体机器人的新型变刚度技术研究进展

刘晨^1,2，吴业辉¹，李博^1*，董旭峰³，陈花玲^1,2*，陈贵敏¹

1. 机械制造系统工程国家重点实验室，陕西省智能机器人重点实验室，西安710049

2. 机械结构强度与振动国家重点实验室，西安710049

3. 大连理工大学材料工程学院，大连116000

摘要 软体机器人具有多样的运动自由度和良好的环境适应性，而低刚度限制了其实际操作的承载能力。因此，发展面向软体机器人的变刚度技术是当前研究的前沿热点问题。综述了近5年新型变刚度技术进展，分析了其工作原理（静电吸附原理、层干扰原理、自锁折纸机理、电/磁流变原理和最小势能原理）、变刚度性能及实际应用。讨论了当前变刚度技术的挑战和未来的发展方向，并探讨了新一代变刚度技术的潜在研究价值。

关键词 软体机器人；变刚度；折纸机构；仿生设计；介电弹性体

（责任编辑  王志敏）

http://www.kjdb.org/CN/Y2021/V39/I17/69