反馈控制系统需要实时的反馈状态，在本地控制中，一般假设控制信号传输完全。但在分布式结构的网络化系统中，信号源的分布特性或受到传输介质的约束，使得反馈测量存在时间误差，比如丢包延时错序等，属于被动时间误差。再者，引入触发机制后，又造成主动延时，而当触发信号出现延时情况时，对于延时触发区间内部的延时界定，一般采用平行延时方法建模延时，此处延时为建模延时（分析延时），而非物理延时（若为物理延时，则延时以单位采样递增），建模延时是基于传感器ET触发动作区间内的非触发时刻，构造分析延时。因此，平行建模方法只是确定分析延时和上下界的方法之一，因为分析延时可以基于区间内部的任意时刻而形成。那么可以基于非触发时刻构造延时的成立依据，在于触发误差的存在，触发误差的定义是基于当前时刻，并面向最新触发时刻，其定义的来源是标定触发时刻与非触发时刻之间状态误差，但其另一方面的本质是用空间（不同时刻的状态误差）来换取时间的自由度（指分析延时的任意性）。基于这种空间换时间的思想，还有预测控制。 但是触发误差的定义满足就近原则的约束，其定义来源于触发机制的结构，而表现在触发器两步动作中的第一步，即触发器的触发更新，一旦触发动作发生，无论触发信号是否在传输步骤中发生延时丢包等，触发误差在触发时刻为零。而对于混合触发区间，即以相邻成功触发时刻作为新的触发区间，那么其内部将可能发生多次触发动作（未成功传输），此时触发误差将可能指向最新而不是最初的触发时刻，这样的分析延时将不能任意而是受限，受限与首次触发与第二次不成功触发之间，其他时刻的x(k-tao(k))+e(k-tao(k))将指向中间触发时刻（未成功）。可理解为触发误差出现歧义。 因此，为解决分析延时的自由度，将引入广义触发误差作为换取时间的空间量（状态误差），简单为\hat e(k)=x(t_k^0)-x(k).

转载本文请联系原作者获取授权，同时请注明本文来自程子豪科学网博客。

链接地址：https://wap.sciencenet.cn/blog-3317894-1111050.html?mobile=1

收藏

分享