目的：

        室内定位技术中，PDR中磁力计与加速度计的数据融合需要使用到四元数，故花费三天时间系统性研究了下，与大家共同分享！

第一步：姿态角与四元数的关系，或者说如何从3个姿态角变换到四个四元数元素中来！

第二步：欧拉三维旋转矩阵与四元数矩阵的关系（看第一个公式，忽略这个图的R矩阵）！

第三步：构造四元数的姿态矩阵！

第四步：将第一步构造的q0,q1,q2,q3带入第三步最后一张图矩阵中，就完成任务了！

参考文献：

[1].Quaternions and rotation sequences  a primer with applications to orbits, aerospace, and virtual reality.P175-P185

[2].Quaternion-kinematics-for-the-error-state-Kalman-filter.P15

[3].http://blog.csdn.net/mulinb/article/details/51227597

（  注释：第一个参考文献是一本外语书，若您获取不到，欢迎发送邮件至 cwhe_10@163.com 索取，或者加入室内定位QQ群：651285148  ）

何成文

中科院测地所

2017年9月10日 21:40