1. Consensus (趋同)

指各子系统的状态向量随时间渐近趋于一致。这里面需要强调“全状态”和“渐近收敛”。

中文翻译，翻译成“一致性”的比较多，但一致性带有形容词意味，从语气和词义上不如“趋同”。

2. Output Consensus (输出趋同)

指各子系统状态向量的函数随时间渐近趋于一致。输出趋同是趋同的扩展，趋同是输出趋同的特例。

3. Synchronization (同步)

特指各子系统的某个具有周期性的信号，其相位随时间趋于一致。一般都是针对非线性系统而言。显然，同步是输出趋同的特例，其趋同函数是一个1维标量。

4.  Rendezvous (集结)

这像一个法语词。与Consensus的区别在于，此运动模式要求全状态的一致在有限时间内实现。如译成“集合”，则容易与同名的数学概念混淆，故译成“集结”最合适。

5. Formation Control (编队控制)

6. Containment Control (合围控制)

驱动几个Leader，以这几个Leader的位置作为顶点，形成一个凸包(Convex Hull)，然后确保所有的Follower都保持在这个凸包内部。类似于牧羊犬赶羊。顺便说一下，现实中的牧羊犬真的具备协同合围控制的能力和意识。

7. Flocking Control (麇集控制)

此运动模式针对一个状态是位移、另一个状态是速度的2阶系统。当其速度变量渐近趋同，就实现了麇集。可见这也是输出趋同的特例。但是因为很多实际工程对象的运动控制涉及此类问题，故受到格外多的关注。

这个术语应该怎么翻译？"Flocking"的英文词汇原意里专指鸟类的群集飞行。鸟类群集飞行的时候速度会大体保持一致。英文里对应不同物种的群集运动大都有形象的专门动作词，如Herding对应兽群，Swarming对应昆虫，Shoaling对应鱼群...但是在中文里缺乏词义完全对等的词汇，只有几个表示“聚集”的词汇，其中跟动物有关的比较形象的动词，主要就是“蜂拥”和“麇集”这两个。Flocking Control的权威人物苏厚胜教授采用了“蜂拥”，是经过深刻考虑的。不过如果细究中文词源，“蜂拥”带有一定的无序性意味。而现实中鹿群的运动则是有序的。从这个意义来说，翻译成麇集控制可能更好。

虽然本文探讨了科学术语的翻译问题。但是，对于比较新的专业概念，中文到底应该怎么翻译表达并没有一定之规。对于同一个概念，不同的作者，不同的文章，译法不统一是很正常的事情。比如"Leader"可以翻译成“领导者”或者干脆不译，直接夹带英文；"Agent"也可以翻译成“代理”、“主体”、“个体”或者干脆不译。

转载本文请联系原作者获取授权，同时请注明本文来自蔡宁科学网博客。

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